группа ассура

Ответ от Александр Рябой[гуру]
Структурная группа (группа Ассура) – это такая кинематическая цепь, присоединение которой к любому механизму не изменяет его числа степеней свободы. При этом такая цепь не должна распадаться на более простые цепи с тем же свойством.
Так как группа Ассура не изменяет числа степеней свободы механизма после присоединения к нему или отсоединения от него, то она обладает собственной нулевой степенью свободы. Таким образом:
Wгр=3nгр–2p5гр=0,
откуда
p5гр=3nгр/2
или
nгр=2p5гр/3,
где:
nгр – число звеньев в группе Ассура, включая фиктивные звенья, полученные при замене высших пар,
p5гр – число кинематических пар пятого класса в группе Ассура, включая пары, полученные при замене высших пар.
Примечание: рассматриваются структурные группы, включающие только низшие пары 5 класса, т. к. при наличии высших кинематических пар в механизме их можно заменить цепями с низшими парами.
Так как количество звеньев и кинематических пар заведомо целые числа, то число звеньев в группе Ассура всегда четное, а число кинематических пар кратно трем. Таким образом группы Ассура имеют следующие сочетания чисел звеньев и кинематических пар (таблица 2.1)
Группы Ассура подразделяются на классы, порядки.