как найти угловое ускорение

Ответ от Ёергей Гуслов[гуру]
Вектор углового ускорения {alpha} направлен вдоль оси вращения (в сторону vec omega при ускоренном вращении и противоположно vec omega — при замедленном) .
При вращении вокруг неподвижной точки вектор углового ускорения определяется как первая производная от вектора угловой скорости omega по времени [2], то есть
vecalpha = frac{dvecomega}{dt},
и направлен по касательной к годографу вектора vec omega в соответствующей его точке.