выехали

Ответ от КРИСТИНА.[гуру]
Правильны оба варианта, выбор зависит от смыслового акцента.Форма пять человек выехали во множественном числе наиболее предпочтительна и естественна, особенно когда речь идет о людях. Акцент делается на самих участниках, активно совершивших действие. Современная языковая норма при наличии одушевленного существительного склоняется именно к этому варианту.Форма пять человек выехало в единственном числе среднего рода также грамматически верна. Она уместна, когда нужно подчеркнуть, что действие совершалось совместно, одновременно, как одно целое, или когда на первом плане стоит сам факт события, а не его участники.Для обычной констатации факта отъезда людей лучше использовать выехали, а для указания на их действие как единой группы допустимо выехало.