вектор углового ускорения

Ответ от Mister User[гуру]
Вектор угловой скорости направлен по оси вращения согласно правилу буравчика, то есть, в ту сторону, в которую ввинчивался бы буравчик с правой резьбой, если бы вращался в ту же сторону.
Для звена ОА вектор угловой скорости выходит из точки О и направлен на нас перпендикулярно плоскости листа.
Аналогично для звена О1Д - выходит из точки О1 и смотрит на нас.
Для диска с осью Е наоборот - выходит из точки Е перпендикулярно плоскости вглубь листа. При этом перемещается вместе с осью Е.
Вектор углового ускорения всегда направлен по той же линии, что и угловая скорость. Другое дело - в какую сторону. Если угловая скорость звена в данный момент уменьшается, то вектор углового ускорения направлен противоположно ей. Если угловая скорость возрастает, то эти вектора сонаправлены.
В общем случае по рисунку определить направление вектора углового ускорения сложно - нужно просчитывать динамику изменения угловой скорости.
Для твоего рисунка:
Предполагая, что звено ОА вращается равномерно, его угловое ускорение рано нулю.
Звено О1Д начинает ускорять вращение (потому что звено АВ начинает выходить из мертвой точки). Его угловое ускорение, как и угловая скорость, направлено на нас.
Поэтому ускоряется и линейное движение оси Е ролика. Предполагая, что он катится без проскальзывания, его угловая скорость тоже возрастает, вектор углового ускорения и угловой скорости сонаправлены.